При работе с старом используют метод триангуляции для определения координат лодки.. по отраженному импульсу от лодки определяют дистанцию до нее. А сбор дальности с 3х разных точек, позволяет точно определить ее местоположение. Прикол в том, что она может вообще не шуметь, но ее обнаружат, если она не легла на грунт.